三湘都市报全媒体记者 胡锐 通讯员 胡清
过去工人深入地下数百米矿井凿岩的高危作业场景，已被一家湖南企业打造的智能掘进机器人彻底改写。10月13日，记者从铁建重工获悉，该公司研发生产的机器人已经能够实现承接高风险的井下打孔全流程工作，让凿岩作业告别人员下井的传统模式。
智能掘进机器人。
这台大块头全长11.4米、重13吨，重量抵得上两头成年大象。不过，它的车身宽度仅1.8米，4米×3.6米的常规窄巷道也能丝滑驶入，在坑洼不平的井下路面上转弯、爬坡、过坎都十分顺畅。
“它的‘准头’在现场得到验证。”铁建重工电气与智能研究设计院技术人员任小强介绍，90余个钻孔点位中，平均误差仅2.4厘米，最大误差也控制在4.5厘米以内。“提前把存有炮眼位置、巷道走向的U盘插上，它就能自动读取全套施工图纸，顺着矿石脉络精准下钻。”
记者从一段施工现场视频中看到，机器人搭载的车载激光三维扫描仪，就是它的“火眼金睛”。下井后，它先为整个巷道生成一张毫米级精度的三维“全景片”，瞬间计算出最合适的作业站位，既不会距离过远够不着岩壁，也不会靠得太近导致臂架无法完全施展。哪怕长时间作业后钻臂出现精度漂移，它也能依靠扫描仪快速完成自主校准，短时间内就能恢复精准作业状态。
正式打孔作业时，它就像个老练的台球手。在8米开外自主操控两吨重的臂架，一杆杆精准落在直径仅3厘米的目标圈里，打出的辅助眼只有乒乓球大小，一排排炮孔排列整齐。依托智能控制系统IMDS，它的自动钻孔率可达90%以上，能自主完成寻孔、钻孔、冲洗、回退、跳转至下一孔位的全流程工序。岩面起伏、臂架干涉这些井下常见的工况难题，机器人都能通过全局协同算法提前预判化解。
“地面后台的工作人员是它的专属后盾。”任小强补充道，作业过程中遇到异常情况，机器人会自动向地面后台发送求助信号，人机协同配合把井下作业全过程守得稳稳当当。据悉，目前这台掘进机器人已实现批量落地，先后在武钢资源大冶铁矿、金山店矿、程潮铁矿、湖北龙蟒白竹磷矿、宏大爆破大红山铜矿等多个矿山项目稳定运行。
作者：胡锐
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